特斯拉Optimus腿部用的電機執行器力量驚人，能直接提起一架半噸重的鋼琴！在機器人領域，為了實現機器人更輕的體重與一定的負載作業能力，運動執行器需具備高扭矩密度和推力密度，這堪稱“以小制大”的技術難題。

 Optimus腿部用的電機執行器直接提起一架半噸重鋼琴

若把人形機器人視作充滿智慧與活力的“鋼鐵俠”，執行器就如同其至關重要的關節，是賦予機器人靈動身姿和強大行動能力的核心部件。從本質上講，執行器是一種將電能等能源轉化為機械能，從而實現旋轉運動的裝置。它主要由電機、減速器、傳感器和控制器等關鍵部分組成，每個部分都肩負著不可或缺的使命。

執行器內部結構示意圖

特斯拉人形機器人共配置28個執行器，采用的關節模組分為線性執行器與旋轉執行器，兩者均采用無框力矩電機。Optimus擎天柱腿部的線性執行器主要分布負責支撐和承力的髖關節、膝關節及踝關節，具有前后擺動自由度。采用線性執行器驅動器關節的**個優勢是空間利用率高，相比傳統旋轉執行器分布于關節附近，線性執行器可以縱向布局，*大限度利用腿部內部空間，布置更大更長的電機，提供更大的推動力，如展示的一臺執行器可以吊起一臺半噸重的鋼琴。

無框力矩電機